? ? 針對垂直提升機防滑裝置制動力液壓加載系統(tǒng)非線性、力不可調(diào)、動態(tài)特性差的問題，設(shè)計了一種模糊自整定PID糊自整定PID控制器穩(wěn)定性好，調(diào)節(jié)精度高，響應(yīng)速度快，大滯后的特點，以及在制動過程中制動控制器。通過Simatink仿真分析，該模且簡單方便，易于在PLC中實現(xiàn)。垂直提升機廣泛應(yīng)用于煤礦豎井、斜井的提升系統(tǒng)中，承擔(dān)著井下和井上的人員、設(shè)備及物料運輸任務(wù)，其安全性在煤礦生產(chǎn)中尤為重要。摩擦式提升機采用柔性體摩擦傳動原理，利用鋼茲繩與摩擦襯墊之間的摩擦力進行物料和人員的運輸，因此易發(fā)生鋼茲繩打滑的危險。垂直提升機防滑裝置是礦井提升機的一種安全保護裝置，當(dāng)出現(xiàn)危險滑動時，通過對鋼茲繩施加額外的制動力來制動鋼茲繩，防止危險的發(fā)生。目前鋼茲繩制動機構(gòu)的控制系統(tǒng)多采用開環(huán)控制，液壓系統(tǒng)簡單，但在制動過程中受滑速、制動比壓、摩擦溫升因素等的影響，摩擦因數(shù)是變化的，且系統(tǒng)的質(zhì)量、阻尼、剛度都在變化，因此開環(huán)控制精度不高，動態(tài)響應(yīng)差，且在制動過程中制動力不可調(diào)。針對此問題，筆者利用閉環(huán)控制對鋼茲繩制動機構(gòu)的液壓加載系統(tǒng)進行控制，同時結(jié)合模糊控制的優(yōu)點，設(shè)計一種模糊自整定PID控制器。